伝説が息づく南の楽園モトゥヌイを治める村長の娘、モアナは危機に瀕した島を救うために、禁じられた海へ漕ぎ出す決意をする。身勝手で自信満々な伝説の英雄マウイと共に、自分の心の声を信じて進み続ける少女モアナの冒険。